最早出现在战国时期，《曹刿论战》之典故中，就已经有关于地图的记载；秦末起义军近逼关中，以及楚汉称霸时期，韩信设下十面埋伏，也都有军事地图出现的身影。

在历史上发生于景帝朝的吴楚七国之乱中，便有‘吴王反，而朝堂出吴楚堪舆’的记载；也就是说，早在吴楚还没叛变的时候，汉室中央就已经专门画制了关于吴楚战略要地的军用地图，以备不测。

各类不同的史书记载中，也经常有关于吴楚之乱，长安‘早有准备’的记载。

值得一提的是，历史上关于著名的迷路将军李广的记载之中，也偶有‘堪舆’的出现，虽然没有指南针，以及明显的参照物，导致这种地图在草原上起不到太大作用，但这也从某种程度上证明，在汉初，军事地图测绘水平已经达到大致草原地形地貌的地步了。